微鏈道愛(ài)專注于 AI 視覺(jué)是下一代人工智能機(jī)器人研究企業(yè)。在視覺(jué)大模型、虛擬世界構(gòu)建、高速 3D 成像、機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制等領(lǐng)域，已經(jīng)積累豐富的學(xué)術(shù)和行業(yè)經(jīng)驗(yàn)。DaoAI World 是一個(gè)集數(shù)據(jù)標(biāo)注、模型訓(xùn)練為一體的AI視覺(jué)應(yīng)用研發(fā)團(tuán)隊(duì)協(xié)作平臺(tái)，最快半小時(shí)內(nèi)可以訓(xùn)練一個(gè)AI視覺(jué)應(yīng)用智能體。詳情請(qǐng)見(jiàn)https://www.welinkirt.com/
挑 戰(zhàn)
下料情景一：
以托盤形式上料，但會(huì)因抖動(dòng)錯(cuò)位，使原來(lái)在托盤上的物料離開(kāi)托盤的位置疊在其他物料上方。需要我 們識(shí)別出錯(cuò)位的物料及在托盤上的物料。
下料情景二：
從托盤抓到指定位置。需要旋轉(zhuǎn)一定角度后（logo以指定角度碼放），放到固定的位置 。
解決方案
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使用3DC mini相機(jī)采集3D及2D數(shù)據(jù)。
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使用eye to hand方式(相機(jī)使用支架固定在來(lái)料區(qū)上方) 。
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布置一臺(tái)工控機(jī)來(lái)使用vision視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理。
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使用4軸機(jī)器人抓取。其中會(huì)優(yōu)先抓取散落的開(kāi)關(guān)，將其放在指定位置以供后續(xù)下料。
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視覺(jué)與機(jī)器人用TCP方式通訊，將物體的位置信息發(fā)送給機(jī)器人。
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使用2D進(jìn)行特征識(shí)別（logo方向）。
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使用3D確定物件空間位置并判斷是否重疊。
相機(jī)詳細(xì)參數(shù)及外觀
方案細(xì)節(jié)說(shuō)明
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機(jī)器人末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)吸盤的方式進(jìn)行抓取。
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抓取整體節(jié)拍為1200個(gè)/小時(shí)。
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每個(gè)物體的時(shí)間在3s左右，（其中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間在兩秒，視覺(jué)時(shí)間1s/件）。
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機(jī)器人與視覺(jué)采用TCP通訊方式（12位的字符串）。
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相機(jī)以支架方式固定在來(lái)料上方。
（來(lái)源微鏈機(jī)器人視覺(jué)研究）
